Das Schloss in Wusterhausen hat seine Ursprünge in einer Wasserburg aus dem 14. Jahrhundert. Der heutige Bau ist vor allem durch die Gestaltung im Stil der Renaissance geprägt.

Friedrich I. in Preußen schenkte Wusterhausen seinem Sohn, dem späteren »Soldatenkönig« Friedrich Wilhelm I. Der entwickelte hier bereits in seiner Zeit als Kronprinz Ideen für eine effektive Staatsführung und den Aufbau einer schlagkräftigen Armee. Zu seinen Ehren wurde der Ort Wusterhausen 1717 in Königs Wusterhausen umbenannt.

Während seiner Regierungszeit nutzte Friedrich Wilhelm I. das Schloss als Sommerresidenz und Jagdschloss. Hier trafen sich die engsten Mitarbeiter mit dem König abends zum Tabakskollegium, dem auch der Thronfolger, der spätere Friedrich II., angehörte. Für den kunstsinnigen Friedrich waren die wohl eher derben Männerrunden kein Vergnügen, auch wenn er hier viel für seine spätere Regierungszeit gelernt haben dürfte.

Der Garten stammt in seinen Ursprüngen aus der Feder des Gartenarchitekten Siméon Godeau, einem Schüler des Gärtners von Versaille André Le Nôtre, der auch den Schlossgarten von Charlottenburg entworfen hat. Die heutige Anlage lässt die Ursprünge erkennen, zeigt aber auch die Überarbeitungen und Ergänzungen des 19. Jahrhunderts.